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 San Piero a Sieve, vista del centroSan Piero è posto al centro di un territorio che dalle propaggini settentrionali del monte Morello, segnato da diverse alture (Poggio Cupo 617 mt., Poggio Scandalone 581 mt., Colle del Trebbio 451 mt., e quello di Spugnole 444 mt.), degrada progressivamente fino ad aprirsi nella pianura mugellana di cui è ancora fondamentale crocevia.
Il paese sorge nel punto in cui il torrente Carza sfocia nella Sieve.
Qui convergono le più importanti strade mugellane che da Firenze conducono a Imola e a Bologna. L'antico borgo si sviluppò intorno all'omonima pieve sin dall'XI secolo.
Tra il XIV e XV secolo San Piero visse il suo momento più alto: i Medici edificarono nei dintorni le loro ville - Cafaggiolo e il Trebbio - ed eressero abitazioni anche all'interno del paese (villa Adami e villa Schifanoia).
Sul finire del XVI secolo Cosimo I de' Medici ideò la costruzione della poderosa Fortezza di San Martino, realizzata sulla sommità del colle che domina il borgo.
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